В 1943 году учился в железнодорожном училище, получил специальность слесаря-ремонтника, помогал восстанавливать паровозы.

С 1949 года служил на флоте. В октябре 1953 года окончил Тихоокеанское высшее военно-морское училище. После окончания Курсов офицерского состава подводного плавания при Учебном отряде подводного плавания Тихоокеанского флота начал офицерскую службу. Командовал подводными лодками на Балтийском и Северном флотах.

Как участник самого дальнего в истории ВМФ подводного перехода награжден званием Героя Советского Союза.

В 1970 году он окончил военно-морскую академию и начал педагогическую деятельность. Столяров был начальником отделения заочного обучения Военно-морской академии имени А. А. Гречко, позже, в 1979—1990 годах, - Ленинградского Нахимовского военно-морского училища. С 1990 года в запасе.

Герои Петроградской стороны : краткие биографии Героев Советского Союза, Героев Социалистического Труда и почетных граждан Санкт-Петербурга, чья жизнь была связана с Петроградской стороной / составители: В. И. Щербаков, Г. М. Атаманова, И. В. Вчерашняя ; редактор: О. Капполь. - Санкт-Петербург : Златоуст, 2010.