Кирилл Лавров родился в Ленинграде 15 сентября 1925 года. В середине 1930-х годов родители Кирилла были вынуждены покинуть Ленинград и переехать в Киев. Мальчик остался с бабушкой.

Во время Великой Отечественной войны Кирилл был в эвакуации в Кировской области и Новосибирске, подростком работал в совхозе, токарем на заводе № 352 Наркомата боеприпасов. В начале 1943 года в возрасте 17 лет добровольцем ушёл в армию. Cлужил до 1950 года: в Астрахани окончил военную авиационную школу, затем пять лет служил техником в бомбардировочном полку на одном из Курильских островов, готовил к боевым вылетам пикирующие бомбардировщики «Пе-2». В армии участвовал в художественной самодеятельности, играл в любительских спектаклях.

После демобилизации, в 1950 году, приехал к отцу в Киев и поступил на должность артиста-стажёра в труппу Киевского театра русской драмы им. Л. Украинки. В 1955 году Кирилл Лавров вернулся в Ленинград и был приглашен в Большой драматический театр им. М. Горького (с 1992 г. – им. Г.А. Товстоногова). В 1956 году театр возглавил Г. А. Товстоногов, под руководством которого Кирилл Лавров работал с 1956 по 1989 год, сыграл несколько десятков ролей, в том числе Молчалина в «Горе от ума», Солёного в «Трёх сёстрах», Нила в «Мещанах», Городничего в «Ревизоре», Астрова в «Дяде Ване». В 1989 году, после смерти Г. А. Товстоногова, стал руководителем БДТ.

Карьеру в кино начал в 1955 году с фильма «Васёк Трубачёв и его товарищи». Первую главную роль сыграл в фильме «Ссора в Лукашах» (1959), снятом на киностудии «Ленфильм».

Снимался в главных ролях в кинофильмах: «Верьте мне люди» (1964), «Живые и мёртвые», «Братья Карамазовы», «Укрощение огня», «Доверие», «Стакан воды», «Мой ласковый и нежный зверь», «Колье Шарлотты», «Мастер и Маргарита», «Бандитский Петербург. Фильм 1. Барон» (телесериал). Как режиссёр совместно с М. А. Ульяновым снял третью серию фильма «Братья Карамазовы».

С 1967 года Кирилл Лавров жил в доме № 1 по Мичуринской улице. В день 85-летия со дня его рождения артиста на стене дома была установлена мемориальная доска.

Старосельская, Н. Д. Кирилл Лавров. - Москва : Молодая гвардия, 2011. - (Жизнь замечательных людей).