Эспер Константинович Белосельский родился 26 сентября (8 октября) 187 года на Крестовском острове в родовом имении князей Белосельских-Белозерских. Его отец — Константин Эсперович был крупным меценатом Петербургского речного яхт-клуба и передал в его вечное пользование земельный участок на берегу Крестовского острова. Мать — княгиня Надежда Дмитриевна была сестрой легендарного генерала М. Д. Скобелева. После смерти брата она возглавила комитет «Скобелевского общества», в организации которого приняла самое деятельное участие.

Э. К. Белосельский служил в российском императорском флоте капитаном 2-го ранга.

С детских лет он и его старший брат Сергей занимались спортом. Князь Эспер входил в олимпийскую сборную России, а на Олимпиаде 1912 года в Стокгольме, будучи капитаном экипажа яхты «Галлия II», завоевал бронзовую медаль в парусном спорте (класс «10 метров»).

С началом революционных событий Э. К. Белосельский уехал во Францию, где вскоре скончался. Похоронен на кладбище Батиньоль (Batignolles) в Париже. Именем Э. К. Белосельского названа Эсперова улица на Крестовском острове.